10月21日，武汉理工大学尹海斌教授应宁波材料所所属二级所先进制造所所长杨桂林邀请到宁波材料所进行学术交流，给大家做了题为《基于力矩密度曲线的轻型机械臂统一设计方法》的学术报告。

　　尹海斌首先给大家介绍了个人、科研经历，然后为大家讲解了轻量化机械臂的统一设计方法。在统一设计方法中，传动件和机构的自由度作为设计参数，是一种重要的可轻量化机械臂总体重量且满足约束条件和设计标准的客观量。为了实现优化问题，质量和传动扭矩之间的映射关系将从转矩密度曲线中体现，这也使得机构和传动件与机械臂的动力学相结合形成一个统一的类型。在实现统一设计的过程中，存在两个模块：结构优化和传动设计。非线性有限元二次方程算法常用于结构优化，而ADAMS中的动态分析可获得传动设计。这种方法可以统一评估机械臂的所有部件在质量和连续搜索全局最优的结果。最后，尹海斌通过一个例子来比较说明这种统一设计方法的优越性。此外，转矩密度曲线展现了机械臂的一些潜在分析，比如高速，重负荷以及能量效率。

　　最后，与会的科研人员结合自己的研究课题提出了问题，尹海斌耐心解答和指导，现场气氛十分热烈。

　　个人介绍：

    Haibin Yin (尹海斌) received his Ph.D. Degree in Human Mechanical System and Design from the Hokkaido University (HU), Japan in 2011, the M. Eng. and B. Eng. Degrees from University of Science and Technology Beijing (USTB) in 2002 and 2008, respectively. He is currently an Associate Professor at School of Mechanical and Electric Engineering, Wuhan University of Technology (WHUT), China. His research interests include dynamic and design, flexible robots, soft hands, and smart robots. He is a member of JSME and IEEE Robotics and Automation.

（先进制造所 许晶波）