10月13日，应中国科学院宁波材料技术与工程研究所副所长杨桂林研究员的邀请，广东工业大学教授管贻生来访宁波材料所，并作了题为“软体攀爬机器人的驱动与抓附：建模、分析与实验”的学术报告。

　　在报告中，管贻生通过视频展示了尺蠖等昆虫具有的卓越攀爬能力，介绍了仿生机器人类别中的软体机器人如何模仿尺蠖灵巧的攀爬能力，以及研制软体攀爬机器人的可行性和必要性。他指出，软体驱动是软体机器人中首先要解决的关键问题。报告从软体驱动方式着手，介绍和比较了自身试制过的离子导电聚合物薄膜材料ICPF、形状记忆合金SMA和气压驱动等几种驱动方式，着重介绍了综合性能比较好的软体气动驱动器，并对其结构范型进行建模和分析，从而得到了弯曲驱动的最优参数组合和输出结果。他表示，为了实现不同方向的攀爬，需要约束软体在不同方向上的刚度，解决下垂和侧翻等问题，为此提出了刚柔耦合的机械编程结构设计方法，实现了满足一般攀爬要求的各向异性运动效能。除此之外，他还介绍和分析了一种基于柔顺机构的单驱动多钩爪软体抓夹器，分析了不同抓夹点数量对抓附质量的影响，并提出了一种基于蒙特卡洛法的量化指标。这种新型软体抓夹器可抓夹各种不同形状的物体，可望用作软体攀爬机器人的前后足爪。

　　管贻生精彩的学术报告得到了与会人员的热烈反响，大家纷纷就各自感兴趣的问题与他进行了交流讨论，他耐心解答，在座人员收获颇丰。

　　管贻生，博士，广东工业大学特聘教授，博士生导师。于哈尔滨工业大学取得硕士学位，于北京航空航天大学取得博士学位，香港科技大学联合培养。曾在阿尔伯达大学作博士后，在日本产业技术综合研究院智能系统研究所作JSPS特别研究员。在国内外公司担任过机械和软件工程师。2007年被华南理工大学引进为教授/博导，2013年入聘广东工业大学，已建立了由7位引进人才和60多位研究生组成的仿生与智能机器人实验室，并在佛山和广州创建了机器人应用和产业化实体团队。

　　管贻生从事机器人和自动化技术的研究与开发近30年。近几年主要从事仿生机器人、智能机器人、模块化机器人、人机交互与共融、机器人自动化生产线、机器人应用及产业化等方面的研发工作。主持国家自然科学基金（NSFC）、NSFC-广东省联合基金、国家863计划、国际科技合作专项、广东省自然科学重点基金和重大培育、广东省重大科技专项等纵向项目以及华为、诺基亚、国家电网和厦门大学等单位委托的横向项目约30项。在机器人和机电一体化学科顶级国际期刊TRA、TRO、IJRR、TMECH，国内著名期刊以及ICRA、IROS、ROBIO等国际会议上已发表SCI/EI论文180多篇，其中9篇获最佳会议论文奖或入围奖，出版著作/译作2部、参编教材1部，获专利和软件著作权几十项。在国际学术界比较活跃，曾组织承办3个IEEE国际学术会议，担任50多个IEEE国际学术会议的学术委员会协同主席/副编辑/委员和30家国际刊物评审人。

报告现场

　　（供稿、摄影：先进制造所 毛孝凤）