11月25日，应中国科学院宁波材料技术与工程研究所精密驱动与智能机器人技术团队陈思鲁研究员的邀请，浙江大学教授陈正来访宁波材料所，并作了题为“机器人和机电系统的高性能控制技术”的学术报告。

　　报告中，陈正指出，基于被控对象物理模型的高性能闭环控制是实现机器人与机电系统稳定、精确、快速等高性能控制目标的核心技术。针对机器人和机电系统的非线性、模型偏差、动力学耦合、物理的约束等共性科学问题，他介绍了面向非线性和模型偏差的自适应鲁棒控制技术、耦合动力学机理建模与控制方法、多变量约束下的时间最优参考轨迹再规划算法等三个方面的理论研究。首先，陈正指出非线性的建模应以控制性能为导向，并且需要平衡模型描述的准确性和补偿控制设计的复杂度。随后，他介绍了刚柔耦合的全频域动力学建模和u综合鲁棒控制方法，该方法突破了高频柔性模态对闭环控制带宽的制约，提高了闭环频宽配置上限进而实现了更优的控制性能。最后，他指出实际物理约束的影响会导致参考轨迹过于保守或控制性能退化，应该基于初始参考轨迹，研究参考轨迹再规划算法，设计满足物理约束下的时间最优参考轨迹，以用于运动控制。陈正还介绍了这三个方面的理论在直线电机多轴运动平台、遥操作机器人、移动机器人、电液伺服系统、工业机械臂等场景下的应用。报告结束后，他和陈思鲁研究员就机器人系统动力学建模的复杂程度、参数辨识的准确性等问题进行了讨论，和张驰研究员就自适应控制中的参数更新、自适应控制的应用场景等问题进行了探索与交流。研究生们也积极向陈正提问、讨论。最后，张驰号召研究生们积极把讲座中的内容应用到科研实践中去。

　　陈正，浙江大学海洋学院教授、博士生导师，流体动力与机电系统国家重点实验室固定研究成员。在浙江大学机械电子工程专业获得本科和博士学位，美国普渡大学机械工程系访问学者，加拿大达尔豪斯大学机械工程系博士后。曾主持国家自然科学基金青年和面上项目、“共融机器人基础理论与关键技术研究”重大研究计划集成项目子课题、浙江省两化融合重点基金子课题、国家重点研发计划课题和子课题、浙江省重点研发计划课题等项目；以第一作者或者通讯作者发表SCI论文50余篇，包括ESI高被引论文9篇，IEEE Trans.汇刊论文25篇，获2018 IEEE ICIA 和2019 IEEE RCAR国际会议最佳会议论文奖。担任中国机械工程学会高级会员，IEEE高级会员，IFAC Technical Committee on Robotics (TC4.3)副主席， IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 的2021-2022 Focused Section on TMECH/AIM Emerging Topics客座编委。

　　报告现场

　　　　（先进制造所 万云飞）