5月21日，应中国科学院宁波材料技术与工程研究所精密驱动与智能机器人技术团队陈思鲁研究员的邀请，浙江大学教授陈正来访宁波材料所，并作了题为“门式起重机主动防摇与精准定位控制研究”的学术报告。

报告中，陈正指出，通过主动防摇与精准定位控制解决吊具与集装箱位姿的自动对准，是实现门式起重机全自动化作业的关键步骤。围绕现有门式起重机存在多自由度动力学模型过于复杂导致算法部署难、传统分布式PID在控制强耦合系统时稳定性差等问题，他介绍了基于起重机主运动方向的局部动力学建模方法、基于模型全局线性化的自适应鲁棒控制技术、冗余系统驱动力最优分配等技术。此外，他分享了关于先进控制算法落地应用的科研经验。报告结束后，师生们围绕参数整定、反馈信号异常与容错策略等问题进行了热烈的交流和讨论。

陈正，浙江大学海洋学院教授、博士生导师。在浙江大学机械电子工程专业获得本科和博士学位，美国普渡大学机械工程系访问学者，加拿大达尔豪斯大学机械工程系博士后。入选国家高层次人才特殊支持计划青年拔尖人才，获浙江省自然科学基金杰出青年基金。承担国家重点研发计划子课题、国家自然科学基金面上项目以及青年项目等。担任IFAC机器人技术委员会副主席、《IEEE/ASME机械电子汇刊》技术编委、《IEEE自动化科学与控制汇刊》副主编等职务。

报告现场

（ 机器人与智能制造装备技术实验室 孔祥杰）