专利名称：一种基于偏置平行四边形机构的四自由度并联机器人
专利(申请)号：ZL202121911821.2
申请日期：2021-08-16 00:00:00
授权日期：2022-01-28 00:00:00
第一发明人：熊次远
其他发明人：熊次远; 杨桂林; 张驰; 陈思鲁; 方灶军
专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所